nightflyer88
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2. MPU9250: Denke der 6050 ist ausreichend. Der hat eine exzellente MotionProcessingUnit mit DMP on Board. Wir haben damit experimentiert (Code ist noch da und sollte funktionieren #ifdef USE_MPU6050_MPU), aber die Messgenauigkeit, die wir uns wünschen ist nur bei der Messung zur Erdbeschleunigung genau genug. Zudem wird es das gleich richtig kompliziert. Man muss dem 6050 binäre Firmware hochladen und die dahinter steckende Mathematik ist sehr aufwändig.
Unsere Versuche mit dem Seitenruder waren aber einfach zu ungenau, da die Winkel als Integration von kleinen Beschleunigungswerte "gerechnet" wird. Ob das ein 9250 besser ist, wer weiss? Vielleicht habe ich auch nur nicht wirklich kapiert wie die DMP funktioniert, aber es gibt dazu kaum Dokumentation. Aber die I2CDev lib von J.Rowberg (https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050) gibt dazu einiges her.
Bezüglich Seitenruder, war meine idee eher, dass man den Kompass dafür verwenden könnte, den gibts ja nur beim MPU9250. Aber es braucht sicherlich ein paar tests, ob die Genauigkeit ausreichend dafür ist, oder ob es evtl. einen Drift gibt..