Kleiner Tipp von mir, hab schon einige Projekte mit Arduinos und Regelschleifen hinter mir:
1) lass dir Zeit bei den Messungen, miss mehrmals in einem Zeitfenster von sagen wir mal 1/2 Sekunde und bilde den Mittelwert gegen den du regeln möchtest. So rechnest du die Kabbelwellen weg.
2) kombiniere das Ganze mit einen 9 Achsen Sensor. So kannst du die Beschleunigung in jede Richtung messen. D.h. du kannst bereits im Moment des Abfallens des Bugs gegensteuern und musst nicht erst warten bis er unten angekommen ist bevor du versuchen kannst gegenzuregeln . Diesen Sensor musst du dann aber logischerweise ganz vorne oder ganz hinten montieren. Weil wenn der Cat erstmal oben ist musst du ja nur noch die Position halten, Wellengang hin oder her.
wenn du Unterstützung beim programmieren brauchst melde dich.
Cooles Projekt!