DIY Lego Clone Wars Tricopter

[gerdi]

Heck

Heck

Hallo!
Leider sind meine Teile noch unterwegs, doch so langsam entstehen schon die ersten Rumpfteile.
TRotz intensiver Suche habe ich nirgends entdeckt, wie weit der Heckmotor (wie viel Grad) maximal ausgelenkt werden muss?
Welche Erfahrungen habt ihr da gemacht??
Gruß
Dieter

 

[Jey]

Hallo Dieter,
meiner wäre rein technisch gesehen 50° schwenkbar in beide Richtung. Das ist aber m.E. bei weitem nicht notwendig! Ich denke mit guten 30-40° ist der Copter wendig genug!

Der Bau kommt bei mir nun in die letzte Phase. Der Schwenkmechanismus ist zu 90% fertig, es fehlt nur noch die Anlenkung. Servokabel verlängern und dann ist er fertig der kleine!

Bilder oder Video vom Erstflug folgt dann wenn es soweit ist!

Gruß Jochen

 

[haschenk]

Hallo Jochen,

Ich denke mit guten 30-40° ist der Copter wendig genug!

Das ist imho zuviel (wenn jeweils nach beiden Seiten gemeint). Versuch´s mal erst mit der Hälfte.

Wenn du vorne gegenläufige Props verwendest, sollten für den "Grundausschlag" (Drehmomentkompensation des hinteren Rotors) etwa 5-7 Grad hinkommen. Man kann eine kleine Formel dafür angeben, aber die nützt dir nicht viel, weil man dazu Schub- und Drehmoment-Beiwert (CT, CQ bzw. CP) des Props kennen muß (bekommt man aus Prop-Messungen). Also probieren.

Nicht vergessen:
Kippen des hinteren Rotors verringert dessen Vertikal-Schubkomponente, d.h. der Tri wird schwanzlastig. Bei kleinen Winkeln macht das noch nicht viel aus (Cosinus), aber bei größeren Winkeln -sagen wir mal ab 20 Grad- wird´s problemhaft. Dem könnte man mit einer zusätzlichen Aufschaltung des Betrags des Giersignals auf den Schub des hinteren Rotors entgegenwirken.


Gruß,
Helmut

 

[Michael Brakhage]

hi

muss erstmal wieder reparieren.

bin heute 2 akkus leergeflogen und kurz bevor ich landen wollte hat eine windboe den tricopter in ca. 8 meter höhe erwischt und fast umgeworfen. leider ist er dann in einen unstabilen zustand übergegangen und ich konnte nichts mehr tun ausser zusehen.

der servohebel ist wieder ab und ein motorlager ist defekt. 2 motorglocken hats rausgeworfen. die eine ist mit der welle am lager hängengeblieben. naja shit happens.

aber fliegen tut das ding genial. das muss wieder in die luft. die einstellungen passen soweit.

 

[actron]

aber fliegen tut das ding genial. das muss wieder in die luft. die einstellungen passen soweit.

Hab ich ja schon am Anfang geschrieben.
Nachdem der Tri einigermassen eingestellt fliegt der echt genial, dafür dass er keine spezielle Steuerelektronik hat.
Ich will aber noch irgendwann mal das KK Multicopterboard probieren um mal zu sehen wie der Unterschied ist.

Gruß Mike

 

[Jey]

Hi,
hatte gerade die ersten Gehversuche mit dem Tricopter.
Hüpfen kann er schonmal ganz gut. Anfangs war die Kreiselempfindlichkeit zu hoch weshalb er sich heftig aufschwingte. Bin dann auf ~20-25% runter was dann ganz gut klappte. Leider ist er dermaßen aggresiv auf Roll und Nick das längeres Schweben als 10sec. leider unmöglich war. Hilft hier Expo oder einfach den Geber-Weg reduzieren?

Das Heck steht soweit ruhig, also er zeigt keine Tendenz zum wegdrehen, somit werde ich beim nächsten Versuch in den Heading-Hold Modus mit dem Heck wechseln.

Anbei noch ein Bild vom fertigen Copter. Das Fahrwerk werde ich noch umrüsten auf 3-eckige "Keile" aus CFK-Platten die außen an den Auslegern verklebt werden.
http://img827.imageshack.us/img827/1184/tricopter11.jpg


Gruß Jochen

 

[actron]

Hi,

probiers noch mit Expo, da du später die Ausschläge brauchen wirst

Gruß Mike

 

[Michael Brakhage]

hi

das mit den heftigen "ausschlägen" habe ich oben weiter schon beschrieben. war bei mir genauso. ich habe im taumelscheibenmenü die werte für roll und nick auf 15% verringert. das reicht zum kennenlernen allemal.

werde den wert später mal vergrößern. allerdings brauchst du im gegensatz zum heli mit paddelstange hier ne menge expo.

wie verhält sich der tricopter mit nutzlast?

bin grade dabei meinen tricopter wieder zu montieren. die teile sind heute gekommen. habe nun aussenläufer vom stauffenbiel drinne. al2826 mit 1000kv und gws 8x4,3. die sind einiges stabiler gebaut als die hacker-clones vom hobbychinesen. werde ihm auch ein gescheites landegestell spendieren. das vom trex450 war zu klein und zu instabil.

 

[Jey]

Hallo Michael,
ich konnte heute nur einen Test fliegen. Morgen werde ich weiter probieren. Die Taumelscheibenwerte werde ich mal leicht senken, parallel dazu leicht Expo dazugeben in der Hoffnung das er dann "träger" wird.

Mit Nutzlast konnte ich noch nicht testen. Das wird auch erst zum Schluss getestet. Nun versuche ich ihn mal "leer" ruhig zu bekommen. Die 700gr Abfluggewicht meines Copters erscheinen mir, verglichen mit anderen Tricoptern, recht geringt. Vielleicht liegt auch hier der Hund begraben. Dem werde ich aber sicher bald auf die schliche kommen ;-)


Viele Grüße
Jochen

 

[Michael Brakhage]

komme grade aus dem garten vom testflug.
scheint so als wenn der kreisel vom rechten vorderen ausleger einen wackel hat. wahrscheinlich vom chrash. muss ihn mal auseinander nehmen. so ist fliegen nicht möglich.

kann so ein kreiselelement schaden genommen haben den man so äusserlich nicht erkennen kann ?
voll ärgerlich sowas!!!! grrrrrrrr

 

[Jey]

Hi,
heute mittag erfolgreicher 2. Flug auf der Terasse.
Heute nachmittag erfolgreicher 3. und 4. Flug auf dem Flugplatz!

Habe die Taumelscheiben-Einstellung für Roll und Nick auf 25% runter genommen und die Kreiselempfindlichkeit auf ~25% reduziert.

Den Heckkreisel habe ich nun in den HH-Modus gestellt bei glaube ich ~22% ? Bin mir gerade nicht ganz sicher.

So fliegt der Copter nun ganz brauchbar. Für die ersten Flüge hatte ich 3 Schaumstoffklötze dran um etwaige "ausrutschter" abfangen zu können. Diese werden nun in den nächsten Flügen weichen da ich der Meinung bin das sich diese ebenfalls noch negativ auf das Flugverhalten auswirken.

Was ich allerdings festgestellt habe ist das er bei "Voll-Pitch" nach hinten wegkippt. Habt ihr das auch bei euren Coptern? Vllt. hatte ich auch den akku nicht korrekt für den Schwerpunkt.

http://reinerguenther.name/tricopter01/#13

Viele Grüße
Jochen



Gruß Jochen

 

[StephanB]

Jochen,
das sieht doch schon sehr gut aus auf dem Video.
Eigentlich wollte ich heute auf ein Meeting, aber wg. des miesen Wetters fahr ich erst morgen hin.
Also war heute ein wenig schweben im feuchten Nebel/Niesel angesagt. Mein TRI steht nicht ruhig am Ort, sondern beschreibt eine Kreisbewegung. Stellt euch eine Kugel vor, die in einer Salatschüssel ihre Runden dreht. So sieht das aus. Das machts für mich als blutigen Heli-Laien nicht leichter, zumals das Heck bei dieser Nummer langsam aber sicher von mir wegdreht.
Jemand eine Idee zu den beiden Themen?
Grüße
Stephan

 

[Jey]

Hallo Stephan,
klingt komisch. Meinst du es ist ein "technisches Problem" oder kommt es eher vom "können" Klingt jetzt blöd aber ich finde gerade nicht die passenden Worte, ist keinesfalls böse gemeint!

Ich hatte bei dem Flug übrigens eine Key-Cam vom Kollegen an Bord welche schräg nach hinten auf´s Heck filmte. Ich warte noch das er das Video hochlädt. Dann werde ich es hier posten!


Gruß Jochen

 

[StephanB]

Hi Jochen,
vollständig fehlende Übung/ Gewöhnung im Helibereich tut sicher das ihre dazu. Keine Angst, ich bin mir dessen gewiss.
Allerdings beginnt dieses kreisförmige "Salatschüsseln" unmittelbar nach dem Abheben ohne mein Zutun. Ich kann das mit Roll und Nick kontrollieren, das macht aber so keinen Spaß. Sobald dann zusätzlich das Heck wegdreht, wirds a bisserl blöd.
Erwarte ich zuviel von dem System?
Mir stellt sich jetzt die Frage, ob eure TRIs sich auch so verhalten, oder ob es noch an der Einstellung von Sender oder Kreiseln hapert. An mir selbst muß ich arbeiten, eh klar.
Bisher bin ich aber schon mal ganz zufrieden. 15-20 Sekunden- Hüpfer samt überwiegend sanfter Landungen.
Grüße
Stephan

 

[Jey]

Hallo,
ich habe das Video fertig.

Könnt ihr unter folgendem Link ansehen:http://www.rcmovie.de/video/d95b5961f798794c6f54/2nd-Tricopter-Testflight

Ich will als nächstes mal noch die Drehzahlen der einzelnen Rotoren vergleichen und ggf. anpassen. Denke da geht auch einiges an Flugstabilität bzw. an Flugleistung verloren!


Gruß Jochen

 

[gerdi]

Jungfernflug

Jungfernflug

Hi!
So nach und nach trudelten alle benötigten Teile ein und mein Tri ist nun fertig.
Im Keller spielte ich mit allen möglichen Sendereinstellungen bis ich einigermaßen zufrieden war. Mehr oder weniger zwischen 2 Fingern am Ausleger gehalten schwebte er recht ordentlich mit nur ganz geringer Drift. Das lässt sich aussteuern vermutete ich.
Nachdem heute Traumwetter ist und um die Mittagszeit der Wind nachließ, probierte ich mit etwas Herzklopfen den ersten Start. Er hob sanft vom Boden ab, das Heck drehte leicht nach links weg. Vorsichtig gegengesteuert, aber der Steuerimpuls ließ das Heck in die verkehrte Richtung wandern. Also schnell gelandet und Servoumpolung gemacht. (komisch, dass ich das im Keller nicht gemerkt habe)
Der 2. Flug verlief dann schon recht ordentlich, wie das kleine ungeschnittene "Beweisvideo" zeigt. https://dl.dropbox.com/u/1379437/Maiden2_1.wmv
Ich denke, dass in den nächsten Tagen weitere Testflüge erfolgen können und einige Feineinstellungen das Flugergebnis noch verbessern werden.
Auf jeden Fall möchte ich noch ein großes DANKESCHÖN an alle richten, die mit guten Tips geholfen haben.


Dieter

 

[Reto Probst]

Grautuliere Dieter!

Kannst du vielleicht noch eine Aufstellung der verwendeten Komponenten machen?

Gruss
Reto

 

[gerdi]

Hallo Reto!
Als Komponenten habe ich eigentlich die angegebenen verbaut.
Nur als Heckkreisel verwende ich den GY401 von Futaba aus "Altbeständen, ebenso wie das dazugehörige Digitalservo.
Props sind zwei 8 x 3,8 und einmal 8 x 3,8 linkslaufend.
Da meine Wunschregler momentan bei HK nicht lieferbar waren, verwende ich die HK-HW20A ESC und deswegen ist auch das externe BEC 5A notwendig.
Akku ist auch Altbestand 1800mA 3s. Vermutlich kaufe ich aber noch etwas größere.
Gesamtgewicht mit diesem Akku ist etwas mehr als 800 Gramm.
Da mir das Gas (Pitch) zu giftig war, programmierte ich eine zahme Pitchkurve.

Wnns Fragen gibt, nur melden.:-)
Dieter

 

[StephanB]

Hi Dieter,
gratuliere!!
Bei mir wirds auch besser, übe fleißig schweben. Seit ich mehr aufs Heck achte, werden die Hüpfer länger. Intuitiv ists aber noch lange nicht.
Grüße
Stephan

 

[Michael Brakhage]

hi

ich habe mal wieder zeit gefunden mich um meinen tricopter zu kümmern.

da wär die erste frage an euch: bei welcher gaststellung laufen bei euren tricoptern die motore an ?

ich habe einige wunderbare flüge mit dem tricopter gemacht und seit einem absturz wo mir die ursache noch nicht ganz eindeutig ist fliegt er nicht mehr gescheit. die kreiselfunktionen sind noch alle da aber er ist nicht mehr stabil und kippt urplötzlich weg. so wie auch beim absturz. von daher denke ich das das problem auch die ursache für den absturz war.

meine motore laufen erst kurz vor der gasknüppel mittelstellung an. ich denke das liegt an der initialisierung der kreisel und das die regler dadurch nicht den vollen gasweg haben, bzw einen stark verkürzten weg, wodurch auch die regelung durch die kreisel erschwert wird.

ich werde gleich mal die kreiselplatinen nachlöten. habe entdeckt, das bei einem kreisel die platine mit dem piezo-element in einem 20 grad winkel auf die hauptplatine angelötet war. das nennt man qualitätskontrolle in china

einen schönen abend noch