DIY Lego Clone Wars Tricopter

StephanB

Vereinsmitglied
Danke für eure Tipps. Mechanisch ist der TRI zu 90% fertig. Noch ein wenig löten, ein paar Klebestellen, und dann gehts ans programmieren und einstellen. Das wird sicher der kniffligere Teil für mich.
Grüße
Stephan
 

Michael Brakhage

Vereinsmitglied
hallo zusammen

so. der tricopter steht vor seinem ersten flug. das landegestell muss nur noch aushärten dann gehe ich auf die wiese.

programmiert ist alles soweit und funktioniert wie es sollte.
die kreiselempfindlichkeit muss ich noch nachjustieren beim fliegen.

bin mal mächtig gespannt.

kennt jemand einen trick um bei der ff9 servolimits einzustellen? die kann das glaube ich garnicht. blöd.....
 

Michael Brakhage

Vereinsmitglied
hallo dieter

leider interessiert es die ff9 herzlich wenig ob ich da 100% weg einstelle. wenn ich einen weiteren mischer aktiv habe kann man im servomonitor sehen das der servoweg von 100% überschritten wird.

blöde sache. mal schauen ob der jeti empfänger sowas hat. muss mal gleich die anleitung lesen.
 

StephanB

Vereinsmitglied
Michael,
freut mich zu hören, daß Du auch eine FF9 samt Jeti Empfänger verwendest. Exakt mein Setup.

Ich habe ziemliche Probleme beim Programmieren des Senders und Einstellen der Gyros. Mit der Anleitung des Schweden alleine komme ich nicht klar. Ich bin leider kein Helipilot und weiß bisweilen nicht so recht, wie ich strukturiert weitermachen kann. Das liegt an mangelnden Verständnis, was der Schwede mit bestimmten Hinweisen meint. Ich werde weiter probieren, um mehr zu lernen und die richtigen Fragen stellen zu können.

Status:
Wenn ich den TRI in der Hand halte und die Motoren vorsichtig laufen lasse funktioniert die Regelung gegen Störungen auf Roll zuverlässig. Auf Störungen gegen Nick nur bis zu einem gewissen Maß. Wird die Störung auf Nick größer, stabilisiert sich die Kiste derart, daß auf Roll deutlich "links" und auf Nick deutlich "hinten" anliegt. Insbesondere den Roll-Anteil verstehe ich dabei nicht. Alle Gyros stehen auf Rate-Mode.
Darüberhinaus habe ich ein Problem mit der Initialisierung der Mystery 20A Regler. Aber das kann ich wohl lösen, indem ich ein separates BEC verwende, um zunächst die Gyros zu initialisieren und dann erst die Hauptstromversorgung an die Regler zu legen.
Die Lageregelung gegen Störungen auf Gier scheint mir recht schwach. Ob das ein Problem ist, vermag ich noch nicht einzuschätzen.
Ich bin gespannt auf deine Erfahrungen.
Hier liegen ein paar Bilder meines Aufbaus: http://www.dropbox.com/gallery/1369292/1/Tricopter?h=e61634
Gewicht ist zur Zeit 1028 Gramm. Leistung scheint ausreichend vorhanden. Bei circa Halbgas will er nach oben weg.

Grüße
Stephan
 

Michael Brakhage

Vereinsmitglied
hallo stefan

ich bin heute morgen mal ein wenig geschwebt. muss aber noch die feineinstellung der gyros vornehmen. beim letzten versuch hatte ich es wohl etwas übertrieben. das ganze hat sich aufgeschaukelt und der tricopter hat ne halbe rolle gedreht und ist auf den rotoren gelandet :) ausser einem gebrochenem servohebel ist alles heile.
das ganze system ist sehr empfindlich.aber das schaffen wir schon :)

den gyro für das heckservo betreibe besser im headinghold modus. die anderen im ratemodus. die empfindlichkeit stellst du ja im menü throttlecurve(kanal3) ein. dort habe ich momentan überall 62% stehen. da muss ich mich nun langsam rantasten. den heckkreisel kannst du bei gyrosens (habe eine englische ff9) einstellen. dort im avs modus 35% empfindlichkeit.

ich habe auch die 20ampere mystery regler. die gehen einwandfrei ohne externes bec.
hast du deine 3 auslegergyros auf 75%delay und 100%weg eingestellt?

ich stecke einfach den akku an (gashebel auf null) und nach kurzer initialisierung der gyros sind die regler scharf und gehen einwandfrei.

ich werde weiter berichten :)
 

StephanB

Vereinsmitglied
hallo stefan
(..) den heckkreisel kannst du bei gyrosens (habe eine englische ff9) einstellen. dort im avs modus 35% empfindlichkeit.

Hi Michael,
danke für deine Tipps. Meine Regler initialisieren nun auch sofort. :)
Hmm, könnte dein Menüpunkt "gyrosens" in der deutschen FF9- Version "Kreisel" heissen? Befindet sich im Menü (Advanced Heli)(1/2) =SR3=
linke Seite ganz unten. Darin kann man den Mode wählen (Std. oder GY) und
Rate -up sowie -down einstellen.
Ist das die Entsprechung zu deinem "gyrosens"? Beide Werte up/down auf AVC-35% ?
Ich habe jetzt plötzlich ein wanderndes Heckservo. Läuft langsam nach links oder rechts und bleibt dort stoisch stehen.
--
Danke für jede Hilfe. :) An Schwebeflugversuche denke ich noch nicht. Erst mal mehr verstehen, was da passiert. Dann binde ich ihn im Schwerpunkt an der Decke an und übe...:)

Grüße
Stephan
 

gerdi

User
gyro

gyro

Hi Stephan!
Ich mische mich mal ein :-))

Ja, die Funktion heißt im Menü GYRO.
Mode ist dann GY.
Unten im Menü ist der Schalter (einstellbar) angegeben, mit dem du zwischen Normal und HH umschalten kannst.
Mix muss ACT sein
RATE-UP - AVC 30% (ausprobieren)

DOWN (Schalter) NOR z.B. 60% (das brauchst du aber nicht, da HH)

Das langsame Auswandern im HH-Modus ist normal. Wenn du aber dein Heck auslenkst, muss das Servo das Ausregeln. Wenn der Try am Boden steht, kann das Gyro ja nix nachregeln, deshalb die "Wanderung".
Wenn du diverse Heli Heckeinstellungsvideos ansiehst, zeigen die das recht gut. Ich such mal solche Links raus.
Dieter
 

Michael Brakhage

Vereinsmitglied
hi stephan

jepp das ist das richtige kreiselmenü.
das das heck wandert ist im headinghold modus normal. sobald du den kreisel auslenkst ist das weg. modus auf gy und dann bei avs die empfindlichkeit einstellen. du kannst ja per schalter umschalten zwischen normal und headingholdmodus. ich nutze aber ausschliesslich hh wie auch beim heli.

die gaskurve habe ich nun auf konstant 69,5% stehen. damit regeln die antriebe ganz gut aus und der tricopter steht einigermassen waagerecht in der luft.

die werte im taumelscheibenmischer habe ich drastisch zurückgeschraubt. bei aileron und elevator habe ich nur noch 15% stehen. sonst ist das teil nicht beherschbar. warscheinlich haben meine antriebe zuviel leistung und der regelbereich ist dadurch zu schmal. werde noch mit dem delaywert rumspielen. sofern ich das richtig verstanden habe kann ich damit den regler an das stellglied zeitlich anpassen. da meine regelstrecke relativ schnell zu seien scheint werde ich den wert mal verringern.


lass den kram mit anbinden :) such dir eine grosse wiese und dann ab in die luft. ansonsten mit einem simulator helifliegen lernen :)
fliegt sich ziemlich identisch.
 

Michael Brakhage

Vereinsmitglied
hi

gibts bei dem tricopter eigentlich einen schwerpunkt den man sinnvollerweise einhalten sollte?

habe einen 3000er akku drunter der ziemlich nach vorne gewandert ist. der hintere rotor scheint mir recht viel mehr arbeit zu haben (der ärmste:) )
 

Jey

User
DIY Tricopter mit Gyros.

DIY Tricopter mit Gyros.

Hi,
da der andere Thread ja eher für den Tricopter mit KK Multiboard ist dachte ich ich mache lieber einen neuen Thread auf.

Nachdem vor 2 Wochen die RC-Ausrüstung angekommen war und diese Woche auch das 10x10mm Kohle-4-Kant Rohr (innen Rund) geliefert wurde begann ich heute mit dem Bau.

Da ich so garnicht auf Kabelsalat stehe wurden die Motorenkabel innerhalb vom Rohr verlegt und sämtliche Kabel auf minimallänge gekürzt.
Morgen werde ich mich an den Schwenkmechanismus machen, dann wäre er mechanisch gesehen fertig! Dann gehts an die Programmierung und Einstellung, evt. muss ich auch noch die vorderen beiden Kreisel umdrehen, das zeigt sich dann nach den ersten Tests.

Austattung:
3 x FC 28-22 Brushless Outrunner 1200kv
3 x Mystery 20A Brushless Speed Controller
4 x Hobby King 401B AVCS Digital Head Lock Gyro
1 x MPX Tiny-S
1 x Turnigy 3S 2200mah
1 x Futaba 617 FASST

http://jochenstrubel.de.tl/Tricopter.htm

Anbei ein paar Bilder vom heutigen Baufortschritt.

Gruß Jochen
 

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StephanB

Vereinsmitglied
Hallo Michael,Dieter und Mike,
ich weiß Eure Hilfe sehr zu schätzen. Danke! Ich halte Euch auf dem Laufenden.
Heute abend habe ich den Tri mal kurz im Garten laufen lassen. Das Ding ist irre empfindlich auf geringste Steuerausschläge. Habe jetzt eben auch die Werte für Roll und Nick im Taumelscheibenmenü auf 15% zurückgenommen. Gaskurve bei Gelegenheit auch auf 69,5% hochgesetzt.
Einmal habe ich vorhin etwas mehr Gas gegeben. Schwupps, war der Tri nen halben Meter hoch. Bin erschrocken und habs Gas schnell rausgenommen. "Ziemlich" weich aufgesetzt. Nix kaputt. Puh. :D
Jetzt hat er Beinchen aus Badenudelabschnitten bekommen.

@Michael,
warum soll ich das mit dem Anbinden an der Decke lassen? Keine gute Idee?
Ich hätte erwartet, daß man damit recht risikolos die ersten Minuten hinter sich bringen kann.
Grüße
Stephan
 
Zuletzt bearbeitet:

Jey

User
+
habe einen 3000er akku drunter der ziemlich nach vorne gewandert ist. der hintere rotor scheint mir recht viel mehr arbeit zu haben (der ärmste:) )

Also ich meine der Schwerpunkt soll sich genau im Sternpunkt befinden. Und was du schilderst passt eigentlich nicht zusammen, vielleicht hast du dich nur vertippt? Ist der Akku nämlich weit nach vorne gewandert wandert ja auch dein Schwerpunkt vor, daraus resultiert ja das dein Heck leichter wird, dann hätte der "Heckrotor" ja eher weniger Arbeit als mehr! ;-) Korrekt?


Gruß Jochen
 

haschenk

User †
Hallo,


Habe jetzt eben auch die Werte für Roll und Nick im Taumelscheibenmenü auf 15% zurückgenommen. Gaskurve bei Gelegenheit auch auf 69,5% hochgesetzt.

Für "nicht aggressives" Fliegen genügen 10% Autorität für Roll und Nick ohne Weiteres, und dem Grundanteil Schwebeschub kann man 80% Autorität geben. Wenn die Gyros aufgeschaltet werden (Autorität etwa gleich wie Steuerung), kann sich das noch ein wenig ändern, da diese ja auch jedem Steuern entgegenwirken.

Also ich meine der Schwerpunkt soll sich genau im Sternpunkt befinden.

Im Anhang ein kleines tool zur SP-Lage. SP im Sternpunkt ist darin als Sonderfall enthalten. Der SP muß natürlich immer mit der Resultierenden der 3 Einzelschubvektoren zusammenfallen.

Achtung:
Das tool bzw. die Formel gelten nur, wenn die 3 Einzel-Schubwerte gleich groß sind. Über das Verhalten bei Steuerung bzw. durch die Gyro-Aufschaltung sagt sie noch nichts aus.

Um eine Verkoppelung der Achsen und/oder Drehungen mit Steigen/Fallen zu vermeiden, müssen die einzelnen "Schub-Deltas" so dimensioniert sein, daß sie immer ein sog. "freies" Moment (antiparalleles Kräftepaar) erzeugen.
Also z.B. bei "Ziehen" müssen die beiden vorderen Rotoren zusammen gleich viel Zusatzschub erzeugen, wie der Schub des hinteren Rotors abnimmt. Anderfalls bleibt immer eine kleine Kraft übrig, die den Tri auch etwas steigen oder fallen lässt.
Man kann dafür Formeln aufstellen; die nützen in der Praxis aber nicht viel, weil man dann Größen kennen muß, die sich nicht einfach bestimmen lassen. Also besser das Flug/Steuer-Verhalten beobachten und gfls. hintrimmen.


Gruß,
Helmut
 

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Michael Brakhage

Vereinsmitglied
hi

ich muss den akku so weit nach vorne bringen, damit ich den sternpunkt im schwerpunkt habe. der hintere ausleger ist aufgrund der etwas längeren form und des servos wegen ja schwerer. die beiden ausleger vorne haben aufgrund der geometrischen entfernung zum mittelpunkt (nur flugrichtungsvektor) geringere masse. man müsste hierzu den hinteren ausleger passend einkürzen. dann könnte der akku genau in den schwerpunkt.
 

StephanB

Vereinsmitglied
hi

ich muss den akku so weit nach vorne bringen, damit ich den sternpunkt im schwerpunkt habe. der hintere ausleger ist aufgrund der etwas längeren form und des servos wegen ja schwerer. die beiden ausleger vorne haben aufgrund der geometrischen entfernung zum mittelpunkt (nur flugrichtungsvektor) geringere masse. man müsste hierzu den hinteren ausleger passend einkürzen. dann könnte der akku genau in den schwerpunkt.

Dito, bei mir genauso.
Ich war gerade eben im letzten Licht kurz ein Meterchen hoch. Stand recht stabil in der Luft, begann aber sofort abzudriften, was sich kurze Zeit lang passabel aussteuern liess. Mein Grundstück ist zu vollgestellt mit Büschen, Bäumen etc. Ich muß am kommenden Wochenende auf die Wiese. :)

Grüße
Stephan
 

Jey

User
Der Bau meines Tri´s neigt sich dem Ende zu! Der Schwenkmechanismus ist fast fertig. Jetzt muss ich nur noch ein paar Abstandshalter für die beiden Rumpfplatten machen damit ich sie sauber verschrauben kann und ein Fahrwerk montieren. Dann steht der Erstflug an.

Gewicht bis jetzt: 629gr. Bis er fertig ist dürfte es sich so bei ~670-690gr einpendeln und da wären wir schon beim Thema.

Ist das zu leicht? Habe die Befürchtung das die Kreisel durch die fehlende Massenträgheit überfordert sind bzw. ich die Empfindlichkeit derart runterdrehen muss das ich keine Wirkung mehr habe?!

Was wiegen eure Copter denn so?


Gruß Jochen
 

Michael Brakhage

Vereinsmitglied
halli hallo

habe heute das ganze mal mit verändertem setup probiert und ich muss sagen das war der durchbruch!

zuerst habe ich das delay an den auslegergyros auf 40% verringert, da die mystery steller recht schnell ausregeln. da brauch ich keine träge regelstrecke.

dann habe ich anstelle der 10x4.7gws props die 8x3,8apc genommen. dadurch kann der motor in einem besseren wirkungsgradbereich arbeiten und die gyrobefehle viel schneller ausregeln. leistung ist wirklich noch genug vorhanden. fliege meist etwas über knüppelmittelstellung.

ergebnis ist das der tricopter nun absolut stabil in der luft steht und sich sehr präzise steuern lässt. fliegt fast genauso wie mein trex500. nur um einiges stabiler.der trex ist dagegen ein kleiner teufel!


@stephan. habe nun keine ff9 mehr :) bin gestern sehr sehr preiswert an eine ff10 (t10cg) gekommen und musste zuschlagen. die programmierung ist fast identisch von der logik. ich habe alle werte 1:1 übernommen und es passt wirklich alles. genial!!! meine ff9 ist halt etwas in die jahre gekommen und ich war schon immer auf der suche nach einer ff10 mit modulschacht für das jetisystem.

p.s. gewicht des tricopters mit 3000er akku 1139gr. (incl. beleuchtungssystem)
 

StephanB

Vereinsmitglied
Hallo Michael,
dann werde ich am kommenden Wochenende deine Delay- Einstellung nachvollziehen. Unsere beiden Tris sind ja weitestgehend identisch und deine Werte haben mich jedesmal ein Stück weitergebracht. Die 8x3,8 APC habe ich sowieso von Beginn an drauf.
Du hast nicht zufällig eine Videokamera? Dein Tri würde mich zum Ansporn schon sehr interessieren. :)
Grüße
Stephan
 
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